Sistem Pembacaan Bola Menggunakan Omnidirectional Camera untuk Pergerakan Robot Sepak Bola Beroda

Abstract

Setiap tahunnya Indonesia rutin mengadakan Kontes Robot Indonesia oleh Ristekdikti, salah satu perlombaannya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBIB) yang merupakan perlombaan robot yang bermain bola layaknya manusia namun robot yang digunakan merupakan robot yang bergerak atau bermanuver menggunakan roda dan melakukan permainan secara otomatis tanpa adanya campur tangan manusia dengan memanfaatkan sensor kamera sebagai alat visualisasi dan pencitraan bola. Beberapa hal yang menjadi tantangan pada perlombaan ini diantaranya robot harus mampu mendeteksi bola, robot mampu melacak posisi bola, robot mampu mengenali garisgaris pada lapangan untuk dapat melakukan lokalisasi posisi terhadap lapangan, robot mampu melakukan lokalisasi target terhadap lapangan, dan robot mampu melakukan identifikasi penghalang. Penelitian yang dilakukan kali ini berfokus pada pengolahan citra untuk medeteksi dan melacak keberadaan bola dan menggerakkan robot sepak bola beroda berdasarkan hasil penangkapan citra dengan teknik omnidirectional camera, selain itu akan digunakan teknik color-filtering yang diantaranya menggunakan metode segmentasi, morfologi, dan metode kontur untuk proses pengolahan citranya, selanjutnya metode sistem invers kinematik dan sistem holonomic sebagai teknik pergerakan robot, sehingga robot harus mampu mendeteksi objek bola yang ada di sekitar robot dan juga mampu bergerak ke arah letak atau posisi objek bola berada berdasarkan hasil citra tersebut. Implementasi pada penelitian ini akan menghasilkan beberapa sistem yang mendukung selesainya penelitian, di antaranya sistem kalibrasi warna, sistem pengolahan citra, dan sistem pergerakan robot, di mana sistem-sistem tersebut kemudian akan dilakukan pengujian untuk mengetahui proses perancangan dan implementasi sistem pada penelitian ini, bekerja sesuai dengan semestinya. Dari hasil implementasi tersebut, sistem mampu membaca bola dan melacak keberadaan bola yang berada didalam lapangan, dan sistem mampu menggerakan robot agar dapat bergerak ke arah posisi bola berada dengan tepat.