Implementasi Arm Robot sebagai Asisten Fisioterapis untuk Rehabilitasi Pasien Pascastroke

Abstract

Rehabilitasi pasca-stroke memerlukan latihan motorik berulang dengan intensitas untuk memicu proses neuroplastisitas otak. Namun, pelaksanaan fisioterapi konvensional sering terkendala oleh terbatasnya jumlah tenaga fisioterapis. Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian ini mengembangkan sistem robot rehabilitasi non-kontak memanfaatkan arm robot Ufactory Lite 6 yang dipadukan dengan pemantauan kamera berbasis computer vision. Robot berfungsi sebagai instruktur visual untuk memandu pasien melakukan latihan ekstremitas atas (fleksi-ekstensi siku dan bahu), sementara kamera berfungsi mendeteksi keypoints lengan pasien dan mengklasifikasikan kesesuaian gerakan pasien dengan instruksi robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa mekanisme validasi gerakan mencapai sensitivity sebesar 94.0% pada skenario Following dan specificity sebesar 46.0% pada skenario Not Following, menghasilkan balanced accuracy sebesar 70.0%. Evaluasi kualitas gerakan berbasis RMSE menghasilkan rata-rata skor 32.43 pada gerak fleksi-ekstensi siku dan 49.07 pada gerak fleksi-ekstensi bahu, yang membuktikan kemampuan sistem dalam memberikan penilaian kuantitatif secara objektif. Sedangkan untuk evaluasi konsistensi durasi, robot mampu mempertahankan waktu eksekusi dengan persentase error rata-rata 8.65%.