Robot Pengikut Garis dengan Kontrol Berbasis Aturan

Abstract

Robot pengikut garis merupakan robot otonom yang banyak dirancang baik untuk tujuan penelitian, industri maupun kompetisi. Sesuai dengan namanya, tugas dan robot pengikut garis adalah mampu mengikuti garis pemandu yang diberikan dengan tingkat presisi tertentu. Hal ini akan sangat bermanfaat digunakan untuk melakukan pekerjaan yang tidak mungkin dilakukan manusia karena keterbatasan ruang gerak, situasi dan kondisi yang dapat membahayakan manusia. Penelitian robot pengikut garis dewasa ini umumnya berkonsentrasi pada algoritma perangkat lunak untuk mendapatkan tanggapan robot yang terbaik. Tujuan tugas akhir ini adalah merancang dan meng-implementasikan logika berbasis aturan-aturan yang diimpiementasikan sebagai sistem pengontrol dalam suatu robot. Dalam perancangannya robot memiliki masukan dari sensor inframerah yang di kenali sebagai keadaan masukan sensor dan juga untuk mengurangi terjadinya osilasi sehingga didapat hasil yang baik, maka dari kedua masukan tersebut didapat aturanaturan yang bisa diterapkan sebagai logika pengontrol. Keluaran robot berupa pergerakan motor servo yang dihasilkan dari nilai aturan tersebut sehingga terbentuk nilai PWM. Hasilnya adalah robot mampu mengikuti garis dengan jalur yang telah ditentukan dan dengan keadaan lebar jalur mulai dari selebar 1cm sampai 9cm tanpa mengubah kedudukan sensor serta mampu berbelok ke kanan dan kekiri dengan sudut belokkan mulai dari 10° sampai 90° serta memiliki kecepatan rata-rata sebesar 14,25 cm/s pada jalur lurus.