Perancangan dan Pengendalian Robot Lima Kaki Menggunakan Mikrokontroler AT89S51

Abstract

Perkembangan teknologi saat ini sudah semakin pesat pada berbagai bidang, khususnya pada bidang robotika. Indonesia sendiri sudah memanfaatkan teknologi robotika meski masih jauh tertinggal jika dibandingkan negara-negara tetangga dan negara maju lainnya. Salah satunya dengan menyelenggarakan Kontes Robot Indonesia (KRI) sejak tahun 1990 oleh Depdiknas, demi perkembangan Sumber Daya Manusia Indonesia untuk dapat menguasai teknologi robot. Dalam perancangan dan pengendalian robot lima kaki terbagi menjadi dua, perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras terdiri dari mekanik dan elektronik, sedangkan perancangan perangkat lunak menggunakan mikrokontroler jenis AT89S51 sebagai pengendali utama pada robot robot lima kaki. Menggunakan motor servo sebagai penggerak kaki robot dan putarannya diatur dengan membangkitkan sinyal PWM pada mikrokontroler. Pergerakan kaki robot lima kaki mengikuti konsep urutan pergerakan yang meliputi gerakan kaki naik, gerakan kaki geser kedepan, gerakan kaki turun dan gerakan kaki geser kebelakang. Pada saat pergerakan kaki robot telah sesuai dengan konsep urutan pergerakan kaki, ternyata pergerakan sistem robot mengalami kesulitan. Salah satunya dengan memerlukan bantuan penyangga ketika robot bergerak agar robot tidak roboh. Untuk penelitian lebih lanjut sebaiknya melakukan pembuatan prototype miniature robot terlebih dahulu dan pembuatan mekanik yang tepat terutama kepresisian gir agar gerakan kaki robot dapat lebih baik lagi.