Pengendalian Manipulator Robot Wayang Menggunakan Kinect dan LabVIEW

Abstract

Penegndalian jarak jauh sudah berkembang dalam implementasi robotika. Salah satu sensor yang digunakan adalah sensor Kinect. Pengidentifikasian gerakan Kinect dilakukan dengan cara menangkap obyek dihadapannya. Obyek tersebut harus berada pada jangkauan Kinect agar dapat ditangkap secara simultan. Pengidentifikasian tersebut disebut dengan istilah skeletal tracking. Kinect dapat mengidentifikasi bagian tubuh berdasarkan kerngka tubuh manusia. Pengendalian robot dapat dilakukan secara 2D dan 3D. Sebagai pengembangan dari penelitian sebelumnya, penelitian ini menggunakan Kinect sebagai input pengendalian manipulator Robot Wayang secara 3D. Pengendalian Robot Wayang menggunakan lengan kanan. Titik sendi yang digunakan adalah titik bahu, siku, dan pergelangan tangan. Sistem terbagi menjadi dua bagian. Proses pengidentifikasian kerangka tubuh dan proses perhitungan sudut sebagai input Robot Wayang. LabVIEW sebagai antarmuka pengendalian Robot Wayang dan perhitungan sudut robot kemudian dikirimkan ke joint Robot Wayang menggunakan Arduino. Dari hasil pengujian, respon Robot Wayang sudah real-time. Jarak yang ideal antara pengguna dan Kinect 1.5 m. Ketinggian Kinect yang digunakan 7m dan tilt 0°. Sudut yang ditampilkan pada skeletal tracking stabil tidak banyak mengalami perubahan pada setiap joint dengan hanya 0.089% rata-rata data error. Respon manipulator Robot Wayang sudah real-time.