Pengembangan Sistem Posisi Indoor Bergerak menggunakan Trilaterasi dan Filter Kalman

Abstract

Global Positioning System (GPS) adalah layanan yang sering digunakan untuk melakukan deteksi lokasi di lingkungan outdoor, namun GPS memiliki kelemahan dengan turunnya akurasi jika melakukan deteksi lokasi pada lingkungan indoor karena struktur bangunan. Dalam dua dekade terakhir, telah dilakukan berbagai upaya besar untuk meningkatkan teknologi deteksi lokasi di dalam ruangan atau Indoor Positioning System (IPS). Layanan IPS sangat dibutuhkan untuk menentukan lokasi barang, orang, atau bahkan perangkat Internet of Things (IoT) secara akurat di dalam ruangan. Penelitian ini mengembangkan sistem IPS menggunakan metode Trilaterasi dan Kalman Filter. Trilaterasi digunakan untuk menentukan lokasi, sementara Kalman Filter digunakan untuk menyaring sinyal yang diterima dari Access Point (AP). Penelitian ini melibatkan dua pengujian untuk mengevaluasi hasil sistem yang dikembangkan serta dampak penggunaan Kalman Filter pada IPS. Pengujian pertama dilakukan dalam kondisi statis, sedangkan pengujian kedua dilakukan dalam kondisi bergerak. Selain itu, pengujian juga dilakukan di dua ruangan berbeda dan dalam dua kondisi berbeda, yaitu ruangan kosong dan ruangan terisi. Pengujian ini juga mencakup pengubahan posisi AP untuk menentukan apakah letak AP memengaruhi hasil IPS. Hasil pengujian dalam kondisi statis menunjukkan bahwa Kalman Filter memberikan dampak positif dengan menurunkan tingkat kesalahan hasil IPS. Penurunan kesalahan berkisar antara 2,93% hingga 59,62%, tergantung pada titik pengujian. Pada kondisi bergerak, Kalman Filter juga membantu menurunkan tingkat kesalahan IPS. Kondisi ruangan, baik kosong maupun terisi, memengaruhi tingkat akurasi. Namun penelitian ini menunjukkan bahwa bentuk ruangan tidak terlalu berpengaruh pada akurasi hasil. Sebaliknya, posisi peletakan AP memiliki pengaruh yang lebih signifikan terhadap hasil IPS. Hasil penelitian ini diharapkan dapat memberikan pengetahuan yang dapat membantu peneliti lain dalam mengembangkan sistem IPS yang bisa digunakan untuk bergerak.