Kendali Prediksi Berbasis Model Untuk Robot Beroda Tipe Holonomic Tiga Roda

Abstract

Penelitian yang dilakukan berfokus kepada penggunaan kendali prediksi berbasis model (MPC) untuk pengendalian pergerakan point to point robot tiga roda tipe holonomic. MPC merupakan salah satu metode pengendalian dan merupakan strategi pengendalian lanjutan. Motivasi utama menggunakan pengendalian prediksi berbasis model adalah kemampuannya untuk melakukan pertimbangan secara langsung, dapat meminimalisir nilai kesalahan, dan didesain untuk dapat memprediksi waktu di masa depan dan mengoptimalkan prediksi tersebut. Metode pengendalian yang dilakukan adalah mengendalikan nilai kecepatan untuk menghasilkan nilai posisi robot. Hasil dari pergerakan segi empat hanya dengan pengendalian PID mendapatkan nilai error rata-rata pada koordinat x dan y secara berurutan 9,17% dan 6,05%, pada pergerakan segi tiga hanya dengan pengendalian PID mendapatkan nilai error rata-rata pada koordinat x dan y secara berurutan 7,3% dan 3,3%. Hasil dari pergerakan segi empat dengan pengendalian MPC mendapatkan nilai rata-rata error pada koordinat x dan y berurutan 8,52% dan 5,96%, pada pergerakan segi tiga dengan pengendalian MPC mendapatkan nilai error rata-rata pada koordinat x dan y berurutan 7,55% dan 4,03%.