Inverse Kinematics Manipulator 3D Berbasis Logika Fuzzy

Abstract

Perkembangan teknologi robot saat ini sangat berkaitan dengan kepresisian sebuah robot yaitu ketepatan posisi end effector dan kecermatan robot dalam bergerak untuk melaksanakan pekerjaannya sesuai yang diperintahkan pengguna {user). Melalui PC {Personal Computer) yang sudah dilengkapi dengan program user interface sebuah lengan robot dapat dikendalikan pergerakannya sesuai dengan keinginan pemakai. Selain dapat mengendalikan, user dapat mempelajari persamaan persamaan Inverse Kinematics untuk mengetahui cara mencari posisi sudut end effector lengan robot. Oleh karena itu dengan persamaan inverse kinematics dapat mensimulasikan sebuah lengan robot dan menentukan posisi sudutnya. Inverse kinematics manipulator itu sendiri adalah pergerakkan lengan robot dengan input berupa koordinat orientasi dan menghasilkan output berupa sudut tiap joint dari setiap joint lengan robot. Sebagai pengendalinya digunakan logika fuzzy. Logika fuzzy dirancang untuk difungsikan sebagai pengendali yang akan menghasilkan sudut untuk tiap jointnya. Manipulatornya itu sendiri terdiri dari 3 link dan 3 joint yang dapat bergerak secara 3 dimensi. Dalam perancangan inverse kinematics ini juga dibutuhkan metoda forward kinematics (sudut tiap joint dari lengan robot sudah diketahui sehingga dapat dicari posisi orientasi), metoda forward disini digunakan sebagai penentu posisi koordinat orientasi dari manipulator serta sebagai pembanding. Metoda fuzzy yang digunakan adalah metoda Mamdani (Max-Min), pengendali fuzzy akan memberikan keluaran berupa sudut tetal, teta2, dan teta3 sesuai dengan input yaitu berupa koordinat orientasi x,y, dan z. Logika fuzzy dirancang menggunakan 5 mf dengan 122 rule yang dipakai, dengan memakai 122 rule maka dihasilkan error yang setelah dirata - ratakan hasilnya cukup kecil dari 20 data yang diambil secara acak.