Pengendali PID dengan GUI (Graphical User Interface) MATLAB

Abstract

Pengendali PID adalah pengendali berumpan batik yang paling populer di dunia industri dan hal yang penting dalam desain pengendali PID ialah menentukan paramater dari P, I dan D agar didapatkan respon sistern close loop yang memenuhi kriteria performansi yang diinginkan. Masing-masing pengendali secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Dengan menggunakan GUI ( Graphical User Interface) Matlab pengaturan parameter pengendali PTD menjadi lebih mudah dan efisien karena user tidak perlu mengetahui baris perintah yang di gunakan tinggal memasukan sistem dan nilai yang kita inginkan pada GUI Matlab, GUI Matlab akan melaksanakan perintah dan rnenampilkan hasil step responnya pada tampilan scope yang ada pada Simulink. Pengendali PID dengan GUI Matlab dapat mengendalikan sistem Orde Satu yang berupa mesin de dengan nilai KP = 10, KI = 100 dan KD = 0, Orde Dua yang berupa sistem pegas dengan nilai KP = 100, KI = 190, KD = 15, dan Orde Tiga yang berupa sistem kendali batang pesawat dengan nilai KP = 8, KT = 5, KD = 10, dan menghasilkan respon sistem yang lebih baik dari natural respon, akan tetapi kendali PID susah untuk menyetabilkan sistem yang mempunyai Orde yang lebih besar dari Tiga. Kendali Proportional tidak bisa bekerja sendiri dalarn pengendalian untuk meyetabilkan suatu sistem, penggunaannya harus dikombinasikan dengan kendali Integral dan Derivative. Kendali Proportional berfungsi untuk menambah waktu naik, Derivative untuk mengurangi overshoot dan kendali Integral untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak, namun pada kenyataannya mengubah salah satu variabel dapat mengubah karakteristik lainnya.