Pemodelan Dan Perancangan Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Waktu Diskrit Menggunakan Scilab/Xcos

Abstract

Berkembangnya industri 4.0 menjadikan semua teknologi sensor, interkoneksi dan analisis data saling terintegrasi terutama dalam mengendalikan objek kendali. Salah satu objek kendali yang memiliki beberapa permasalahan yaitu rotary pendulum. Pada tugas akhir kali ini, melakukan penelitian terkait kendali kontrol untuk mengurangi ayunan akibat pergerakan rotasi dari sebuah objek kendali. Untuk melakukan penelitian terkait kendali ayunan akibat gerakan rotasi, digunakan prototipe rotary pendulum. Komponen utama pada alat rotary pendulum adalah motor DC, pendulum ayun, dan dua sensor encoder. Sensor encoder digunakan untuk melacak perubahan posisi dari motor DC dan pendulum. Metode sistem kendali yangdigunakan merupakan metode kendali sistem waktu diskrit. Penggunaan metode kendali sistem waktu diskrit bertujuan untuk meminimalisir pergerakan rotasi yang disebabkan oleh motor DC sehingga nilai output bisa hampir mencapai nilai input yang diinginkan. Kesimpulan dari penelitian ini adalah mendapatkan bahwa sistem kendali waktu diskrit ini sudah bisa pergerakan rotasi yang disebabkan oleh motor DC sehingga nilai output yang dihasilkan hampir mencapai nilai input yang diinginkan.