Sistem Kendali Kalang Tertutup dengan Metode PID pada Robot Wayang

Abstract

Articulated robot (robot lengan) adalah salah satu jenis robot paling populer di bidang industri. Robot jenis ini memiliki gerakan yang fleksibel di mana sangat berguna untuk menggantikan pekerjaan manusia yang dianggap repetitif. Pada tugas akhir ini dirancang sebuah sistem kendali kalang tertutup untuk robot lengan dengan 4 DOF (Degree Of Freedom). MATLAB akan digunakan sebagai antarmuka pengendalian robot. Data dari MATLAB akan dikirimkan ke mikrokontroler. Selanjutnya mikrokontroler akan meneruskan datanya untuk menggerakkan servo. Data posisi dari servo akan dikirimkan kembali ke MATLAB. Sistem ini dibuat untuk mengurangi steady-state error (SSE) yang terjadi pada robot. Sistem kalang tertutup mampu mengurangi SSE dari servo walaupun dengan resiko memperlambat settling time. Pada sistem kalang tertutup, rata-rata SSE pada servo 1, 2, 3, dan 4 dapat bekurang berturut-turut sebanyak 5,67°, 2,46°, 3,71°, dan 20,39°. Sedangkan settling timenya bertambah sebanyak 1,66 detik, 2,24 detik, 1,77 detik, dan 1,69 detik di mana nilai settling time sistem secara keseluruhan adalah 2,24 detik.