Sistem Kendali Robot Beroda Majemuk Berbasis Web dengan Visualisasi Data Real-Time

Abstract

Perkembangan teknologi robotika menuntut sistem kendali yang fleksibel, responsif, dan mudah digunakan, khususnya pada robot beroda majemuk yang memiliki kebutuhan pengoperasian dan pemantauan secara real-time. Pada sistem sebelumnya, pengendalian robot masih dilakukan melalui terminal sehingga kurang praktis dan belum menyediakan antarmuka terpusat untuk mengendalikan serta mengamati kondisi robot. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem kendali robot beroda majemuk berbasis web yang terintegrasi dengan Robot Operating System 2 (ROS 2) serta dilengkapi visualisasi data secara real-time. Sistem dikembangkan menggunakan web dashboard sebagai antarmuka pengguna, web server sebagai penghubung dengan ROS 2, dan komunikasi berbasis WebSocket untuk pertukaran data. Lokalisasi robot dilakukan menggunakan kamera overhead dan marker ArUco untuk memperoleh posisi serta orientasi robot pada workspace berukuran 1,55 m × 1,55 m. Sistem menyediakan kendali manual melalui virtual joystick dan keyboard serta kendali otonom melalui mode Point-to-Point, Figure-8, dan TA Code. Pengujian dilakukan terhadap fungsi kendali, komunikasi, visualisasi posisi, pemenuhan spesifikasi sistem, dan user experience. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menjalankan pertukaran data dan perintah kendali secara real-time, menampilkan posisi serta orientasi robot, dan mendukung pengoperasian robot melalui satu dashboard terpusat. Pengujian user experience terhadap delapan responden memperoleh skor rata-rata 4,75 untuk usability, 4,75 untuk kebermanfaatan, 4,50 untuk learnability, 5,00 untuk kepuasan pengguna, dan 4,38 untuk performa sistem. Dengan demikian, sistem yang dikembangkan berhasil meningkatkan kemudahan dan efisiensi proses pengendalian serta pengamatan kondisi robot beroda majemuk melalui antarmuka web yang terintegrasi.