Pengendali Lengan Robot dengan ASK (Amplitudo Shift Keying)

Abstract

Dalam pergerakan lengan robot, digunakan motor servo sebagai penggeraknya . Dalam lengan Robot ini digunakan 4buah jenis motor servo yang digunakan untuk menggerakkan 4 buah joint. Badan robot dibuat dengan menggunakan bahan acrylic, joint 1digunakan Hitec HS-311 yang meruakan standar servo, sehingga robot hanya dapat bergerak dalam jangkauan 180° Joint 2 merupakan joint yang memerlukan torsi paling besar. Pada Joint 2digunakan dua buah motor servo. Motor yang digunakan parallax px-900-00008pf yang merupakan continous motor servo. Motor yang lain adalah hitec HS-5645MG motor im adalah jenis higr torque yang mampu mengangkat 13,1 kg pada egangan 6 volt. Untuk joint 3 digunakan HS-322 yang juga merupakan servo standar. sedangkan joint 4 dikontrol oleh HS-311. Dalam pemrograman mikrokontroler, digunakan program Delphi. Bahasa ini mudah untuk dipahami Dalam pengontrolannya digunakan PC (Personal Computer) dengan ASK (Amplitude Shift Keying) sebagai pengirim dan penerima data masukan, menggunakan mikrokontroler ATtiny2313. Berdasarkan percobaan yang dilakukan, didapatkan data bahwa kesalahan derajat pergerakan pada lengan robot masih sangat banyak.