Perancangan dan Pembuatan Robot Beroda Non-Holonomic dengan Odometry yang Dapat Mencari Jalur Terpendek pada Grid 6 × 6 Menggunakan Metode Wavefront

Abstract

penelitian ini membahas robot beroda Non-holonomic sebagai sistem penggerak diferensial menggunakan sensor rotary encoder yang akan diolah sebagai pembaca data sehingga menghasilkan posisi relatif robot secara real time.Robot dibuat menggunakan arduino nano 328 sebagai pengendali. Robot perlu untuk mendeteksi dan menghindari benda-benda dan membuat jalan ke lokasi yang diinginkan. Menggunakan Perencanaan untuk menciptakan jalur yang aman dengan metode algoritma wavefront. Untuk bergerak menuju titik tujuan robot akan memadukan dengan odometry dan metode wavefront dalam menjajaki setiap grid atau kotak yang dilewati. Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan tanpa halangan robot bergerak dari posisi nilai tertinggi menuju nilai terendah dengan posisi akhir rill 1100 mm dan posisi akhir perhitungan 1130 mm sampai target. Posisi robot masih memiliki error kurang lebih sekitar 2,65 % dari posisi target. Semakin banyak halangan dilewati semakin besar error terjadi.