Pembuatan Prototipe Dan Model Sistem Kendali Lengan Dengan Sambungan Fleksibel (Flexible Joint)

Abstract

Berkembangnya industri 4.0 menjadikan semua teknologi sensor, interkoneksi, dan analisis data saling terintegrasi dalam berbagai bidang industri. Hal ini menimbulkan banyaknya kebutuhan dalam mengendalikan objek kendali terutama dibidang akademisi dan industri melalui penelitian. Salah satu objek kendali yang memeiliki beberapa permasalahan yaitu lengan sambungan fleksibel. Permasalahan utama lengan sambungan fleksibel adalah mengendalikan Modul kepala yang berayun bersamaan dengan lengan beban. Pengendalian lengan sambungan fleksibel menggunakan metode konvensional yaitu membuat model matematis, hal ini dikarenakan model matematis sebagai langkah awal pengendalian objek kendali. Tujuan penelitian ini adalah membuat prototipe lengan sambungan fleksibel dan merancang model matematis sesuai dengan parameter pendukung yang ada. Batasan penelitian ini adalah mensimulasikan model matematis dan mengintegrasikan prototipe lengan sambungan fleksibel dengan perangkat lunak arduino IDE dan scilab x-cos. Simulasi yang dilakukan adalah sistem non linier dan sistem fungsi transfer. Implementasi pada hardware yaitu pemeriksaan kinerja encoder, motor DC dan pemeriksaan kinerja prototipe secara keseluruhan yang diintegrasikan menjadi satu. Kesimpulan penelitian ini adalah penulis mendapatkan prototipe lengan sambungan fleksibel yang sudah terintegrasi dengan perangkat lunak dan model matematis berupa fungsi transfer dan state space, serta mengetahui respon karakteristik lengan sambungan fleksibel sebelum dikendalikan menggunakan scilab x-cos.