Rancang Bangun Mekanisme Pembuka Pintu Pada Robot Asisten Medis

Abstract

Kondisi dunia dari awal tahun 2020 terdampak pandemi virus COVID-19. Semua negara terdampak paparannya tidak terkecuali negara Indonesia. Selain alat-alat bantu pernapasan dan ruang isolasi untuk pasien, diperlukan juga alatalat bantu untuk petugas medis seperti masker, face shield dan seragam APD (Alat Pelindung Diri). Jika pandemi virus ini akan berlangsung lama, maka diperlukan ketersedian alat-alat bantu yang cukup. Untuk membantu petugas medis dalam meminimalisir kontak langsung dengan pasien guna mengurangi pemakaian APD berlebih, maka diperlukan mesin pembantu atau robot asisten medis sebagai pengganti petugas medis yang akan mengantarkan barang seperti obat, makanan dan barang-barang lain ke pasien secara langsung. Robot asisten medis kendali jarak jauh yang sudah banyak dibuat purwarupanya mayoritas belum bisa membuka pintu. Oleh karena itu pada perancangan ini dibuatnya Mekanisme Pembuka Pintu yang bisa terpasang langsung pada rangka badan UMAR (Unisi Medical Assistant Robot). Mekanisme pembuka pintu ini mampu menarik gagang pintu layaknya gerakan lengan manusia. Aktuator pada mekanisme ini terdiri dari motor DC Mabuchi LC-578VA yang direduksi dengan roda gigi rasio 8 : 1 berbahan PLA serta motor Servo TowerPro MG996R untuk aktuator pengait gagang pintu. Pintu yang terpasang hidrolik/pegas penutup pintunya dapat ditarik oleh mekanisme ini dengan gaya tarik sebesar 53,31 N (5,44 kgf) selama 3 detik pada arus 12 V - 3,5 A.