Perancangan Sistem Kendali Mekanisme Pembuka Pintu Pada Robot Asisten Medis Berbasis Android

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali mekanisme pembuka pintu pada robot medis sehingga robot dapat dikendalikan oleh operator untuk membuka/menutup pintu dan masuk ke dalam ruangan untuk menjalankan tugas sebagai asisten petugas medis. Perancangan sistem kendali menggunakan aplikasi pada Android sebagai alat pengendali mekanisme yang mana menggunakan konektivitas Wi-Fi untuk mengirim data perintah menuju ESP32 board. Data yang diterima oleh ESP32 melalui komunikasi via server kemudian akan diolah untuk menggerakkan aktuator pada mekanisme pembuka pintu sehingga mekanisme dapat berfungsi dengan semestinya. Aktuator yang akan digerakkan oleh ESP32 board terdiri dari 2 motor Power Window Universal dan 2 motor Servo MG 996R. Hasil akhir dari perancangan menunjukkan bawah aplikasi Android yang dirancang mampu untuk mengendalikan robot untuk membuka pintu dari jarak jauh dengan persentase keberhasilan 100% dengan catatan 50% lancar dan 50% kurang lancar, sedangkan untuk menutup pintu persentase keberhasilan 100% dengan catatan 60% lancar dan 40% kurang lancar. Waktu rata-rata yang dibutuhkan robot untuk membuka pintu adalah 71,3 detik dan waktu rata-rata untuk menutup pintu adalah 23,3 detik.